La Torre Costiera di Petacciato sorge lungo la Strada Statale che costeggia il Mare Adriatico (SS 16), verso il lato della costa, allo stesso livello della strada e a circa 7 metri sul livello del mare. Situata ai piedi della località omonima Marina di Petacciato, questa torre costituisce l’ultima torre di un sistema difensivo contro i turchi, la venticinquesima stando alla numerazione apportata da Gambacorta. Comunicava a nord con la Torre del Trigno, distante 6-8 km e a sud con la Torre Sinarca, distante 6,5 km.
Voluta da Carlo V nel XVI secolo, la torre si trova in una posizione privilegiata ed è il risultato di precise scelte di carattere strategico. Infatti, tutte le torri dovevano avere la vista su tutti e quattro i lati ed essere in collegamento visivo tra loro e con i paesi retrostanti. La sua forma architettonica rientra nella tipologia di torri del periodo vicereale spagnolo, a base quadrangolare di circa 11 metri per lato, con corpo troncopiramidale di circa 12 metri e con tre caditoie per lato. Dalla pianta disegnata da Gambacorta risulterebbero vani più larghi del solito, risultato del minore spessore dei muri. È la prima torre che si incontra da nord verso la Capitanata, completamente in pietrame. L’interno è a due piani coperti da volte a botte, nel primo si trovava la scuderia e nel secondo l’armamento e il ricovero dei soldati. L’ingresso è a monte, raggiungibile attraverso una scala in muratura in due rampe, con una passerella di legno, facilmente retraibile in caso di necessità. La sua forma quadrata le permetteva di disporre di tre lati di fuoco ed era orientata in modo tale da avere un lato a mare e due lungo la costa.
Oggi la torre si presenta spaccata in due sezioni da una frana del terreno, il tratto di costa che la circonda, almeno per un paio di chilometri, è interessata da fenomeni di smottamento. Dei due tronconi, quello posto sul lato della strada è rimasto pressoché fermo, mentre quello di fronte a esso, lato mare, ha subito un abbassamento di circa 2 metri e una traslazione verso la spiaggia all’incirca di 4 metri, con una rotazione in senso orario.